◆ 원통 좌표형 로봇

◆ 극 좌표형 로봇

※ 산업용로봇의 안전조치

◆ 로봇 방호장치 무효화로 인한 보호영역 출입

- 출입문 연동장치 설치

- 안전매트 또는 감응형 방호장치

설치 및 정상작동 유지

◆ 비정형작업 시 산업용로봇 불시기동으로 인한 위험

- 비정형작업 시 로봇 기동스위치는 열쇠로 잠근 후

표지판을 부착하여 타 근로자의 불시기동 방지

◆ 산업용로봇 작업반경 내 접근으로 인한 위험

- 산업용로봇 셀에는 높이 1.8미터 이상의 방책 설치

｜재해발생 유형

◆ 주요 위험요인

※ 작업 시 안전수칙

● 가동 전에 위험구역 내에 사람이 있는지 확인

● 로봇의 작업(용접, 도장 등)에 의한 위험을 미리 고려

● 모든 방호장치는 정상적으로 작동하도록 유지

● 위험구역(로봇 가동에 의하여 상해를 입을 수 있는 공간,

방호울, 방책 등의 내부)에 진입 시 정상적인 접근절차 준수

● 교시·보수 등의 절차에 대한 규정을

미리 정하여 놓고 이 규정에 따라 작업

● 2인 이상 작업 시 의사전달 방법을 미리 정함

● 위험구역 내에서 작업하는 자는 비상정지를 할 수 있는

장치를 각각 휴대하고 작업자 이외에는 당해 로봇을

조작하지 않도록 미리 조치

● 보수작업은 잔류동력을 완전히 소멸시키고 로봇을

물리적으로 가장 안전한 상태로 유지 시킨 후 실시

● 교시·보수작업 시 주변의 다른 로봇이나 설비에 의한

위험이 없도록 적절한 방호수단을 강구

● 공구 등의 교환은 위험구역 밖에서 실시

● 작업내용 변경자, 해당 작업 종사자,

신규채용자 등에 대한 교육을 철저히 함

※ 적합한 광선식 안전장치의 설치

● 가동범위에 작업자를 접근 감지한 경우,

비상정지장치를 즉시 작동시킬 수 있을 것

● 광축은 작업자의 가동 범위 내 출입을

감지하는 데 필요한 수를 가질 것

● 투광기에서 조사되는 광선 이외의 광선에

수신기가 감응하지 않도록 하는 조치를 취할 것